panelarrow

eqdrive-protocol

Команды протокола ASTEP (astronomical equipment protocol)

Служебная секция

Сбросить контроллер и запустить прошивку

Запрос	PC>FCD: Rst FWA\r
Ответ	FCD>PC: FWA\r

Запрос на обновление прошивки

Запрос	PC>FCD: FWUp FCD.1.0.1045 2048 29 8A136A1C\r
Ответ	FCD>PC: FWUp READY\r
        FCD>PC: FWUp FAILED\r

Блоки данных прошивки

Запрос	PC>FCD: ~data~\r
Ответ	FCD>PC: ~data~ OK\r
        FCD>PC: ~data~ ERROR\r

Общая секция

Ошибка кадра при приеме блока

ответ	EQD>PC: Frame ERROR\r

Команда не поддерживается

запрос	PC>EQD: GGHhhgG 676766\r
ответ	EQD>PC: FAILED\r

Версия ПО

Запрос	PC>FCD: FW\r
Ответ	FCD>PC: FWB FocusDrive (ver 1.1.1333/ Board ver 1.0) 31.01.2015 12:32:04\r

Версия ПО (короткая запись)

Запрос	PC>FCD: FWs\r
Ответ	FCD>PC: FWB FCD.1.1.1333\r

Версия ПО (в формате xml)

Запрос	PC>FCD: FWx\r
Ответ	FCD>PC: FWA <?xml version="1.0"> <devices> <title>EQDrive-standard</title> <ver>2.1.1001</ver> <l_page>2048</l_page> <n_page>59</n_page> </devices>\r

Установка бодрейта

Запрос	PC>FCD: Br 19200 5\r
Ответ	FCD>PC: Br OK\r

Датчики (Sr)

Чтение количества термометров

Запрос	PC>FCD: TCt\r
Ответ	FCD>PC: ТCt 2\r

Получение идентификатора по порядковому номеру

Запрос	PC>FCD: TId 0\r
Ответ	FCD>PC: TId 0 200000051029FD28\r

Чтение термометра по идентификатору

Запрос	PC>FCD: T 200000051029FD28\r
Ответ	FCD>PC: T 27.25\r

Установить количество значений для усреднения температуры

Запрос	PC>FCD: TAv 8\r
Ответ	FCD>PC: TAv OK\r

Чтение количества значений для усреднения температуры

Запрос	PC>FCD: TAv\r
Ответ	FCD>PC: TAv 8\r

Чтение значения напряжения питания блока

Запрос	PC>FCD: Vin\r
Ответ	FCD>PC: Vin 12.2\r

Чтение значения напряжения питания драйверов ШД

Запрос	PC>EQD: Vbs\r
Ответ	EQD>PC: Vbs 23.6\r

Чтение значения внутренней температуры блока (платы)

Запрос	PC>FCD: TBr\r
Ответ	FCD>PC: TBr 32\r

Моторная секция (Mt)

Прочитать скорость ведения по одной оси (GetTrackingSpeed)

Запрос	PC>EQD: Speed1\r
Ответ	EQD>PC: Speed1 15.1 OK\r
Запрос	PC>EQD: Speed2\r
Ответ	EQD>PC: Speed2 15.1 OK\r

Прочитать скорость ведения по двум осям (GetTrackingSpeed)

Запрос	PC>EQD: Speed\r
Ответ	EQD>PC: Speed 15.1 0.17 OK\r

Записать скорость ведения по одной оси (SetTrackingSpeed)

Запрос	PC>EQD: Speed1 120.025\r
Ответ	EQD>PC: Speed1 OK\r
Запрос	PC>EQD: Speed2 256.368\r
Ответ	EQD>PC: Speed2 OK\r

Записать скорость ведения по двум осям (SetTrackingSpeed)

Запрос	PC>EQD: Speed 15.0 0.0\r
Ответ	EQD>PC: Speed OK\r

Прочитать состояние по одной оси (GetStatus)

Запрос	PC>EQD: St1\r
Ответ	EQD>PC: St1 0 0\r
Запрос	PC>EQD: St2\r
Ответ	EQD>PC: St2 0 0\r
Статус <Goto> <Drv>

Прочитать состояние по двум осям (GetStatus)

Запрос	PC>EQD: St\r
Ответ	EQD>PC: St 0101 144.567494 352.327494 15.000000 0.000000 1423170002.598\r
Статус <State> <Pos1> <Pos2> <Speed1> <Speed2> <UNIX time>
       ___|__________________________________________________________
  bit  15  16  14  13  12  11  10   9   8   7   6   4   3   2   1   0
        |   |   |   |   |   |   |   |   |   |   |   |   |   |   |   |
                  Drv1            Goto1           Drv2            Goto2

Прочитать позицию по одной оси (GetPos)

Запрос	PC>EQD: Pos1\r
Ответ	EQD>PC: Pos1 23.56 OK\r
Запрос	PC>EQD: Pos2\r
Ответ	EQD>PC: Pos2 23.56 OK\r

Прочитать позицию по двум осям (GetPos)

Запрос	PC>EQD: Pos\r
Ответ	EQD>PC: Pos 23.56 2.345 OK\r

Записать позицию по одной оси (GetPos)

Запрос	PC>EQD: Pos1 78.5\r
Ответ	EQD>PC: Pos1 OK\r
Запрос	PC>EQD: Pos2 30.0\r
Ответ	EQD>PC: Pos2 OK\r

Записать позицию по двум осям (SetPos)

Запрос	PC>EQD: Pos 156.25 256.15\r
Ответ	EQD>PC: Pos OK\r

Выполнить относительное перемещение по одной оси (Slew)

Запрос	PC>EQD: Slew1 3.23\r
Ответ	EQD>PC: Slew1 OK\r
Запрос	PC>EQD: Slew2 3.23\r
Ответ	EQD>PC: Slew2 OK\r

Выполнить относительное перемещение по двум осям (Slew)

Запрос	PC>EQD: Slew 3.23 1.222\r
Ответ	EQD>PC: Slew OK\r

Выполнить абсолютное перемещение по одной оси (GoTo)

Запрос	PC>EQD: Goto1 123.23 125.1\r
Ответ	EQD>PC: Goto1 OK\r
Запрос	PC>EQD: Goto2 123.23 125.1\r
Ответ	EQD>PC: Goto2 OK\r

Выполнить абсолютное перемещение по двум осям (GoTo)

Запрос	PC>EQD: Goto 123.23 125.1\r
Ответ	EQD>PC: Goto OK\r

Записть параметров двигателя в энергонезависимую память устройства

Запрос	PC>EQD: Cg + 1.0 705.0 800.0 200 0.5 0.0 0.0 0.0 15.0 0.0 0.0 - 1.0 720.0 800.0 200 0.5 0.0 0.0 0.0 15.0 0.0 0.0\r
Ответ	EQD>PC: Cg OK\r
 Параметры
 <Direction> <ACC> <Reduction> <MaxSpeed> <MotorStep> <MotorCurrent> <C1> <C2> <C3> <C4> <C5> <Backlash>
 
 C1 - 3rd harmonic
 C2 - 5th harmonic
 C3 - 7th harmonic
 C4 - Guid Speed
 C5 - DC Offset

Чтение параметров двигателя

Запрос	PC>EQD: Cg\r
Ответ	EQD>PC: Cg + 1.0 705.000000 12000.000000 200 0.50 0.000 0.000 0.000 15.000 0.000 0.000 + 1.0 705.000000 12000.000000 200 0.50 0.000 0.000 0.000 15.000 0.000 0.000\r

Разрешить работу драйвера (Enable)

Запрос	PC>EQD: Drv ON\r
Ответ	EQD>PC: Drv ON\r

Запретить работу драйвера (Disable)

Запрос	PC>EQD: Drv OFF\r
Ответ	EQD>PC: Drv OFF\r

Числовые данные

Числовые данные передаются в градусах (для координат и смещений) и градусах в час (для скорости)

Фокус секция (Fs)

Разрешить работу драйвера (Enable)

Запрос	PC>FCD: Drv ON\r
Ответ	FCD>PC: Drv ON\r

Запретить работу драйвера (Disable)

Запрос	PC>FCD: Drv OFF\r
Ответ	FCD>PC: Drv OFF\r

Прочитать состояние (GetStatus)

Запрос	PC>FCD: StOld\r
Ответ	FCD>PC: StOld 0 1\r
Статус <Goto> <Drv>

Прочитать состояние (GetStatus)

Запрос	PC>FCD: St\r
Ответ	FCD>PC: St 70 5000.000 250.000 22.91 12.1\r
Статус <State> <Pos> <PrevPos> <Tmp> <Vin>
         HEX
          |____________________________
      bit 7   6   5   4   3   2   1   0
          |   |   |   |   |   |   |   |
             Cal TC  Drv             Goto
Запрос	PC>FCD: StB\r
Ответ	FCD>PC: StB 0 1 1 0 2500.000 26.11 12.1\r
Статус <Goto> <Drv> <TC> <Cal> <Pos> <Tmp> <Vin>

Установить скорость перемещения

Запрос	PC>FCD: Speed 120\r
Ответ	FCD>PC: Speed OK\r

Прочитать скорость перемещения

Запрос	PC>FCD: Speed\r
Ответ	FCD>PC: Speed 120.000\r

Установить позицию (SetPos)

Запрос	PC>FCD: Pos 123.84\r
Ответ	FCD>PC: Pos OK\r

Прочитать позицию (GetPos)

Запрос	PC>FCD: Pos\r
Ответ	FCD>PC: Pos 123.84\r

Выполнить относительное перемещение (Slew)

Запрос	PC>FCD: Slew 50.0\r
Ответ	FCD>PC: Slew OK\r

Выполнить абсолютное перемещение (GoTo)

Запрос	PC>FCD: Goto 2568.5\r
Ответ	FCD>PC: Goto OK\r

Запись параметров фокусера в энергонезависимую память устройства

Запрос	PC>FCD: Cg + 1.0 2.000000 1000.000000 200 0.50 0.10 0.00 0.00 10.00 10000.00 0.50 25.00 6B0000032940E628 0 10 0 0.0\r
Ответ	FCD>PC: Cg OK\r
Параметры
<Direction> <BreakTime> <GearRatio> <MaxSpeed> <MotorStep> <MotorCurrent> <C1> <C2> <C3> <StepSize> <Range> <DeltaTmp> <DeltaPos> \n
<TmpSensorId> <TmpCompensation> <AveragingNumValue> <Calibrate> <Backlash>

Чтение параметров фокусера

Запрос	PC>FCD: Cg\r
Ответ	FCD>PC: Cg + 1.0 2.000000 1000.000000 200 0.50 0.10 0.00 0.00 10.00 10000.00 0.50 25.00 6B0000032940E628 0 10 0 0.0\r

Установка дельты температуры компенсации

Запрос	PC>FCD: CgDT 0.5\r
Ответ	FCD>PC: CgDT OK\r

Установка шага перемещания при изменении температуры на дельту

Запрос	PC>FCD: CgDP 25.7\r
Ответ	FCD>PC: CgDP OK\r

Управление температурной компенсацией (1-вкл, 0-выкл)

Запрос	PC>FCD: CgTC 1\r
Ответ	FCD>PC: CgТC OK\r

Чтение размера шага (StepSize)

Запрос	PC>FCD: CgSS\r
Ответ	FCD>PC: CgSS 25.0\r

Чтение максимального хода фокусера(Range)

Запрос	PC>FCD: CgRg\r
Ответ	FCD>PC: CgRg 25659.0\r

Чтение дельты температуры компенсации

Запрос	PC>FCD: CgDT\r
Ответ	FCD>PC: CgDT 0.5\r

Чтение шага перемещания при изменении температуры на дельту

Запрос	PC>FCD: CgDP\r
Ответ	FCD>PC: CgDP 50.0\r

Чтение статуса температурной компенсации (1-вкл, 0-выкл)

Запрос	PC>FCD: CgTC\r
Ответ	FCD>PC: CgТC 1\r

Выбор идентификатора термометра для температурной коррекции (главного)

Запрос	PC>FCD: TMr 200000051029FD28\r
Ответ	FCD>PC: TMr OK\r

Чтение термометра температурной компенсации

Запрос	PC>FCD: TMr\r
Ответ	FCD>PC: TMr 27.25\r

Запуск калибровки позиции

Запрос	PC>FCD: Cal 0\r
Ответ	FCD>PC: Cal OK\r
Запрос	PC>FCD: Cal 0\r
Ответ	FCD>PC: Cal ERROR\r
Параметр <0> - калибровка в ноль
         <1> - калибровка в последнюю сохраненную позицию

Чтение статуса калибровки позиции

Запрос	PC>FCD: Cal\r
Ответ	FCD>PC: Cal 1\r
Запрос	PC>FCD: Cal\r
Ответ	FCD>PC: Cal 0\r
Статус <0> - калибровка выполнена
       <1> - калибровка выполняеться

Установить значение люфта фокусера

Запрос	PC>FCD: CgBl 10.8\r
Ответ	FCD>PC: CgBl OK\r

Прочитать значение люфта фокусера

Запрос	PC>FCD: CgBl\r
Ответ	FCD>PC: CgBl 10.8\r

Числовые данные

Числовые данные передаются в микронах (для позиций и смещений), микрон/оборот для редукции, микрон/сек для скорости, градус Цельсия для температуры